▲ 왼쪽부터 서울대 기계공학부 조규진 교수(교신저자), 엄재민 박사과정생(제1저자), 유성렬 박사과정생(제2저자)[출처=서울대학교 공과대학]서울대(총장 유홍림) 공과대(학장 김영오)에 따르면 기계공학부 조규진 교수(인간중심 소프트 로봇기술 연구센터장) 연구팀이 효율적인 픽 앤 플레이스(pick-and-place) 작업을 위해 사람처럼 여러 물체를 한 번에 옮길 수 있는 로봇 그리퍼를 개발했다.이 기술은 물체를 동시에 옮길 뿐만 아니라 원하는 위치에 정렬할 수 있는 기능까지 구현했기 때문에 비정형 환경에서도 활용 가능성이 크다.2024년 12월12일(목요일) 로봇 분야의 저명한 국제 학술지 ‘사이언스 로보틱스(Science Robotics)’에 연구 성과인 '사람의 손동작 원리를 분석해 로봇 그리퍼에 성공적으로 적용한 사례'를 게재해 학계의 주목을 받았다.연구의 출발점은 ‘다물체 파지(multi-object grasping)’로 불리는 사람의 파지 방법이다. 연구팀은 2019년 공장에서 작업자들이 효율적 작업을 위해 물체를 하나씩 옮기지 않고 여러 개를 동시에 옮기는 모습을 보고 영감을 얻어 연구를 시작했다.조규진 교수는 “실제 사람의 손동작과는 다르게 기존의 그리퍼 연구들은 대부분 로봇이 한 번에 하나의 물체를 옮긴다는 가정 하에 발전해 왔다”고 말했다.“한 번에 여러 물체를 옮기는 다물체 파지 그리퍼도 개발된 바 있지만 여러 개의 작은 그리퍼들을 로봇팔 끝단에 배치한 형태라 정형화된 환경에서만 사용이 가능하다는 한계가 있었다”고 밝혔다.이러한 제약에 문제의식을 가진 연구팀은 비정형 환경에서도 그리퍼 활용이 가능하도록 사람의 다물체 파지 전략을 분석해 이를 적용한 로봇 그리퍼를 세계 최초로 개발했다.이 과정에서 핵심이 된 동작은 ‘손가락-손바닥 이동 동작(finger-to-palm translation)’과 ‘손바닥-손가락 이동 동작(palm-to-finger translation)’이다.예를 들어 사람들은 책상 위에 놓인 여러 물체를 손바닥에 모으기 위해 손가락으로 물체를 하나씩 잡고 손바닥으로 옮기는 과정을 반복한다.그리고 모은 물체들을 식탁 위로 함께 옮긴 후 다시 손가락으로 하나씩 잡아 원하는 위치에 배치할 수 있다.연구팀은 이 동작 원리를 로봇에 도입해 물체를 하나씩 잡아 저장하고 여러 물체를 한 번에 옮긴 뒤 다시 개별적으로 원하는 위치에 정렬할 수 있는 로봇 그리퍼를 개발한 것이다.이를 구현하기 위해 그리퍼의 손가락에 디커플링 링크(decoupling link)를 설치함으로써 물체를 파지하고 손바닥으로 전달하는 동작을 기구학적으로 분리해 제어를 간단히 해결했다.그리퍼의 손바닥은 유연한 털이 배열된 벨트형 구조로 물체를 안정적으로 저장하며 다양한 크기의 물체를 동시에 처리할 수 있도록 설계했다.이와 같이 독특한 하드웨어 설계를 통해 연구진은 사람의 복잡한 움직임을 로봇에 맞게 간단화시킨 후 적용했다. 총 3개의 모터만으로 모든 움직임을 구현하는 데 성공했다.연구진은 실험실 스케일의 데모를 통해 이번에 개발된 그리퍼가 다양한 비정형 환경에서 적용될 수 있음을 검증했다.먼저 물류 환경에서 그리퍼가 선반에 놓인 8개의 물체를 2번의 왕복 운동으로 옮길 수 있다. 이때 물체를 하나씩 옮기는 단일 물체 파지 방식과 대비해 공정 시간을 34% 절감, 로봇팔의 이동 거리를 71% 단축할 수 있다는 사실을 확인했다.또한 가정 환경에서는 책상에 놓인 물체들을 모두 저장한 뒤, 원하는 위치에 하나씩 놓을 수 있음을 검증했다.이처럼 연구진이 개발한 그리퍼는 물류 및 가정 환경 뿐 아니라 대표적인 비정형 환경으로 꼽히는 빈-피킹(bin picking, 여러 물건이 컨테이너, 수납함 등의 용기에 어지럽게 쌓여 있는 공정) 공정에도 적용이 가능할 것으로 기대된다.현재 조규진 교수 연구팀은 다품종 소량생산, 빈 피킹, 물류 공정 등 자동화가 이뤄지지 않은 다양한 공정에 이 기술을 적용할 수 있는지 검토 중이다. 벨트형 손바닥의 디자인을 타깃 물체에 맞게 최적화하는 연구에 매진하고 있다.제1저자인 박사과정 엄재민 연구원은 2025년 2월 졸업 후 박사 후 연구원으로서 다물체 파지 그리퍼의 경로 계획(path planning)과 벨트형 손바닥의 디자인 최적화 연구를 추가로 진행할 계획이다.연구책임자인 조규진 교수는 “자연의 원리는 효율적인 로봇 동작 설계에 대한 영감을 준다”며 “이때 단순히 자연의 동작을 모방하는 게 아니라, 핵심 원리를 로봇에 맞게 재구성하는 것이 로봇공학자의 역할”이라고 연구의 방향성을 설명했다.또한 “사람의 다물체 파지 방법에서 손안 이동 기술은 핵심적인 움직임인데 이번에 제안한 그리퍼는 이 원리를 최초로 로봇에 적용한 사례”라고 이번 연구의 의의를 강조했다.

▲ 와이즈테크(WiseTech) 홈페이지오스트레일리아 물류 소프트웨어 거대 기업 와이즈테크(WiseTech)는  CEO 리처드 화이트의 부적절한 행동으로 인해 AU$ 60억 달러 손실을 기록했다.오스트레일리아 경쟁소비자위원회(Australian Competition and Consumer Commission, ACCC)는 연방법원에 슈퍼마켓 체인 콜스(Coles)와 울워스(Woolworths)의 허위 가격 책정에 대한 소송을 제기했다.Carter Capner Law와 GMP Law는 오스트레일리아 소비자법을 위반한 Coles와 Woolworths에 대한 집단 소송을 준비 중이다.오클랜드 월워스(Woolworths New Zealand)는 반사회적 행동을 줄이기 위한 노력의 일환으로 영업 시간을 단축했다. 10월14일 이후 주 7일 오전 8시~오후 8시까지 영업한다.◇ 오스트레일리아 경쟁소비자위원회(ACCC), 슈퍼마켓 체인 콜스(Coles)와 울워스(Woolworths) 소송 제기오스트레일리아 물류 소프트웨어업체인 와이즈테크(WiseTech)는 최고경영자(CEO) 리처드 화이트의 부적절한 행동으로 인해 AU$ 60억 달러 손실을 기록했다.투자자들은 11월22일 연례 주주총회를 앞두고 회사 가치를 60 억 달러 인하했다. 화이트의 추문으로 회사의 대외적 평판이 훼손됐으며 잠재적으로 악영항을 끼치고 있다고 판단했기 때문이다.오스트레일리아 경쟁소비자위원회(Australian Competition and Consumer Commission, ACCC)는 연방법원에 슈퍼마켓 체인 콜스(Coles)와 울워스(Woolworths)의 허위 가격건  책정에 대한 소송을 제기했다.콜스는 할인된 가격으로 판매한다고 광고했으나 실제 세척 제품을 소비자에게 36% 더 비싼 가격에 판매하는 등 두 기업이 원래 선반 가격보다 높게 표시된 상품에 할인된 가격을 제공했다는 혐의다.데톨 포밍 핸드워시, 마스터푸드 매리네이드, 반려견 간식 및 영유아용 분유 등 수백 개 품목이 부풀려진 가격으로 판매된 사실이 확인됐다.Carter Capner Law와 GMP Law는 오스트레일리아 소비자법을 위반한 Coles와 Woolworths에 대한 집단 소송을 준비 중이다.오스트레일리아 가구당 지출 금액 및 사기성 가격 책정 영향에 따라 AU$ 2000달러~5000달러를 청구할 수 있을 것으로 예측했다.사기성 가격 책정은 울워스(Woolworths)는 20개월에 걸쳐 266개 제품, 콜스(Coles)는 15개월에 걸쳐 245개 제품에서 각각 발생했다.◇ 뉴질랜드 오클랜드 월워스(Woolworths New Zealand), 영업시간 주7일 오전 8시~오후 8시로 단축뉴질랜드 슈퍼마켓 체인점인 오클랜드 월워스(Woolworths New Zealand)는 반사회적 행동을 줄이기 위한 노력의 일환으로 영업 시간을 단축했다. 10월14일 이후 주7일 오전 8시~오후 8시까지 영업하기 시작했다.2024년 7월 발표 자료에 따르면 2023년 울워스 매장에서 발생한 폭력 및 폭행 사건은 925건으로 2022년 828 건 대비 9% 늘어났다. 지난 12개월 동안 신체적 폭행은 329건으로 전년도 219건 대비 50% 늘어났다.

▲ 일본 토목학회(土木学会) 빌딩 [출처=홈페이지]일본 토목학회(土木学会)에 따르면 수도직하 지진이 발생하면 경제적 피해는 1001조 엔에 달할 것으로 전망된다. 6년 전 추계했던 778조 엔과 비교하면 223조 엔이 늘어난 금액이다.지진이 일어나 경제활동의 침체로 발생한 국내총생산(GDP) 손실을 나타내는 경제 피해가 954조 엔, 피해를 입은 건물 등의 자산 피해는 47조 엔 등이다. 국가나 지방자치단체의 재정수지 악화를 나타내는 재정적 피해는 389조 엔으로 추정된다.만약 정부가 21조 엔 이상의 투입해 도로망의 정비, 항만의 내진화, 전주가 쓰러지지 않도록 지중에 매설, 교량의 내진화, 건물의 내진화 등 공공 인프라를 대폭 보강하면 경제적 피해는 369조 엔으로 줄일 수 있다고 조언했다.공적인 지출을 투입하면 지진으로 입은 피해를 복구하는데 소요되는 기간을 4년 정도 단축할 수 있다. 이렇게 할 경우게 954조 엔으로 추정되는 경제적 피해를 40% 축소해 369조 엔으로 줄일 수 있을 것으로 전망된다.피해를 복구하는데 필요한 비용은 137조 엔, 세수 감소는 14조 엔 등으로 줄어들어 151조 엔의 재정 효과를 기대할 수 있다.만약 도쿄의 에도가와구, 고토구에 진도 7의 지진, 치바현, 사이타마현, 가나가와현 등 4개 현에서 진도 6의 지진이 각각 일어난다고 가정해 보면 피해는 명확하다.인명 피해를 세부적으로 살펴 보면 △사망자 2만3000명 △부상자 12만3000명 △구조가 필요한 사람 5만8000명 △피난자 최대 720만 명 등으로 추정된다. 사망자의 70%는 화재로 목숨을 잃을 것으로 전망된다.토목학회는 2023년 12월 워킹그룹을 조직해 회의를 개최해 지진으로 촉발될 국가 차원의 피해, 사회 변화 등을 연구했다. 자산의 피해는 20년 정도 지속될 것으로 전망된다.참고로 수도직하지진은 정부의 지진조사위원회가 향후 30년 이내에 70%의 확률로 발생한다고 추계하는 진도 7의 대지진을 말한다. 일본 정부는 2013년 피해 규모를 발표한 바 있다.

▲ 일본 철도회사인 JR동일본(JR東日本)이 운행하는 열차 이미지 [출처=위키피디아]일본 철도회사인 JR동일본(JR東日本)에 따르면 2024년 3월 호쿠리쿠신간센의 운행 시간이 2시간 51분으로 단축된다. 호쿠리쿠신간센은 후쿠이현 쓰루가와 도쿄 사이를 운행하는 철도 노선이다.2024년 3월16일 가나자와~쓰루가 구간이 개통되고 1일 14회 왕복 운행된다. 후쿠이현과 도쿄 사이는 환승을 하지 않고도 연결된다.호쿠리쿠신간센의 개통으로 후쿠이현의 인지도가 향상되고 관광이 활성화되면서 경제효과가 309억 엔에 달할 것으로 예상된다. 일본정책투자은행이 추산한 결과다.정부는 2024년 예산에 호쿠리쿠신간센의 전선을 개설하기 위한 조사비로 14억3500만 엔을 배정했다. 후쿠이현은 쓰루가부터 신오사카까지 연장하라고 요구하지만 구체적인 일정은 수립되지 않았다.

일본 정부에 따르면 중국발 코로나-19 비상사태로 수도권 열차의 막차시간이 10~30분 단축했다. 1월 20일 밤부터 적용됐다.도쿄, 가나가와, 사이마타, 치바 등 1도 3현에서 막차시간이 앞당겨졌다. JR동일본은 야마노테선, 케이힌토호쿠선, 중오선, 소부선 등 11개 노선이 포함된다.도큐전철 등도 비슷한 조치를 취하고 있다. 변경된 시간표는 역 포스터, 구내방송, 철도회사의 홈페이지 등에서 공지하고 있다. 이용자에게도 시간표 확인을 요청한 상황이다.▲국토교통성(国土交通省) 빌딩(출처 : 홈페이지)

중국 블록체인 기반 물류업체인 카고스마트(CargoSmart)에 따르면 화물 배송시간을 단축하고 손쉽게 하는 블록체인 앱을 테스트했다.이 테스트에는 상하이 국제 항만 그룹(SIPG), 테슬라(Tesla) 및 중국 화물선 운영자인코스코(COSCO)가 참여했다. 블록체인을 사용해 테슬라를 포함한 당사자 간에 배송 데이터 및 문서를 공유했다.공유 데이터 소스에 대한 액세스는 전체 프로세스를 간소화하고 안전한 플랫폼에서 화물 수거 절차를 가속화할 수 있도록 한다. 특히 화물운송 프로세스뿐만 아니라 당사자에게 문서화를 위한 단일 소스를 제시했다.이를 통해 다운 스트림 공급망 계획에서도 상당한 효율성 향상을 달성했다. 카고스마트는 다른 아시아 항구에서 블록체인 앱을 시험할 계획이다.또한 분산원장시스템을 운영하고 관리할 운송업체 소유의 컨소시엄을 만들 방침이다. 이와 같이 블록체인 기술이 더욱 더 많은 나라에서 활용될 것으로 전망된다.▲ China-SmartCargo-Blockchain▲ 카고스마트(CargoSmart)의 홍보자료(출처 : 홈페이지)

오스트레일리아 오스트레일리아국립대(ANU)에 따르면 공항의 보안 심사시간을 단축시킬 새로운 유형의 카메라를 개발했다. 이로써 길게 늘어선 공항 보안심사대의 여행객들을 더 이상 보지 않게 될 날도 머지 않았다.울트라급으로 민감한 장치인 ANU센서를 개발했으며 새로운 ANU센서는 작고, 매우 사실적이며 전례없는 정밀도로 모든 주변 환경들을 감지할 수 있다. 자율주행 차량에 사용하기에도 안전한 센서이다. ANU센서는 위험한 장치들을 식별할 수도 있다. 가령 위험한 화학물질들을 여행가방에 넣어 옮기는 사람들은 공항으로 걸어 들어오는 순간 식별이 가능하다.CCTV에 사용되는 기존의 카메라와는 다르다. 현재 CCTV속에 사용되는 카메라는 사람들의 얼굴들을 인식할 수 없는데 이는 가시 스펙트럼으로부터 전자파를 사용하지 못하기 때문이다. 그리고 대신에 훨씬 더 긴 파장을 분석한다. 감지기가 원격으로 작동할 때 얼굴의 구조적인 디테일들을 검색하는 것은 실제적으로는 매우 어렵다.새로 개발된 카메라가 공항에 설치되기까지 향후 몇 년이 더 걸리겠지만 기존의 보안 카메라기술과 통합돼 민감도와 탐지 범위를 확장할 수 있을 것으로 전망된다.▲오스트레일리아국립대학(ANU)의 대학생(출처 : 홈페이지)

오스트레일리아 퀸즐랜드철도청(Queensland Rail)의 자료에 따르면 2016년 1월 초부터 열차운전기사 부족에 따른 위험 및 고객 불편 등을 제기했다.또한 열차 관련 다수의 프로젝트에 상당한 위험이 도사리고 있다고 지적했다. 10개월이 지난 현재까지도 교통부는 대안마련을 하지 않고 있어 시민의 안전이 우려스럽다고 주장했다.   열차운전기사의 부족으로 2주전 금요일 기준 100대 이상의 열차운행이 취소됐다. 긴급회의를 통해 운행단축을 위한 임시시간표를 발행해 고객의 불편을 초래했다.▲퀸즐랜드철도청의 홈페이지

일본 토요타자동차(トヨタ自動車)는 2016년 9월 사탕수수 등 작물 품종개량에 필요한 DNA분석을 효율화한 신기술을 개발했다고 발표했다.DNA분석에 걸리는 시간을 1/10, 비용을 1/3로 줄였기 때문에 바이오연료의 원료가 되는 사탕수수 등의 증산을 용이하게 하고 연료의 보급화를 촉진할 것으로 보인다.기술은 농업·식품산업기술종합연구기구 큐슈오키나와농업연구센터와 협력해서 개발했다. 9월 24일부터 개최된 일본육종학회에서 발표했다.이 기술은 고속으로 유전자 정보를 읽는 차세대 시퀀스를 독자적인 기술과 조합하고 활용해 품종개량에 유용한 유전자를 특정하는 공정을 단축한 것이다.지금까지 샘플을 이용한 DNA해석은 열흘이 걸렸지만 신기술을 적용하면 하루만에 끝낼 수 있게 된다.  바이오연료는 사탕수수 등의 원료가 성장하는 과정에서 이산화탄소(CO2)를 흡수하기 때문에 전체로는 대기 중의 CO2증가를 억제한다.▲ 1▲토요타자동차 홈페이지

일본 철강업체인 히타치금속(日立金属)은 2016년 9월 체코의 자사공장에 철도차량용 와이어하네스(배선뭉치)의 제조라인을 도입했다고 발표했다. 해외에 와이어하네스 제조라인을 설치하는 것은 처음이다.영국에 철도차량공장을 건설한 히타치제작소와 유럽의 철도차량업체의 수요가 증가할 것으로 전망했기 때문이다. 설치한 제조라인은 10월부터 양산을 시작할 계획이다.히타치금속은 전자제어식 주차브레이크용 하네스 등 자동차용 부품을 제조하는 체코 공장에 철도차량용 와이어하네스를 제조하는 새로운 라인을 설치했다.다수의 전선을 정리하는 하네스를 사용하면 제조기간을 단축할 수 있기 때문에 동사는 이 점을 어필해 철도차량업체인 독일의 지멘스나 프랑스의 알스톰 등의 고객을 개척할 계획이다.지금껏 히타치금속의 철도용 와이어하네스 조합거점은 일본의 이바라키공장이었다. 철도망의 정비가 진행되고 있는 유럽시장에서 판매확대를 통해 2018년 철도용 전선분야 매출액을 2015년 대비 1.5배인 140억 엔까지 끌어올릴 예정이다.▲ 1▲전자제어식 주차브레이크용 하네스 외관(출처 : 히타치금속)